PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04
Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego
fot. Fotolia

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

1. Wprowadzenie
Dla konkretnego zastosowania robot staje się użyteczny dopiero wówczas, gdy zostanie wyposażony w odpowiednie narzędzia, którymi wykonuje przewidziane czynności technologiczne na obrabianych przedmiotach. Kwestią decyzyjną o zastosowaniu danego typu manipulatora do przewidzianych prac jest deklarowana przez producenta dokładność i powtarzalność pozycjonowania.

Dotychczas opisano i zbadano wiele czynników mających wpływ na te dwa parametry. Podejmowane są prace mające za zadanie wskazać procentowy wpływ niepożądanych zjawisk na ostateczną dokładność [7, 10, 11].

Ideą dla zbudowania prezentowanego stanowiska pomiarowego była możliwość inspekcji cech geometrycznych wyrobów (pomiar płaszczyzny, pomiar średnic otworów w wyrobach, pomiar średnic wałów, pomiar długości) w warunkach warsztatowych.

Inspekcji dokonuje triangulacyjny czujnik pomiarowy, który jest pozycjonowany w żądanych punktach pomiarowych za pomocą ruchu ramienia robota. Wielkości do dalszych estymacji dostarczane są z kontrolera czujnika pomiarowego w postaci chmury punktów. Dla tego typu zastosowania kluczową kwestią jest dokładność uzyskiwanych wyników, na którą ma wpływ dokładność ruchów realizowanych przez robota.

Dokładność i powtarzalność nawet dla konkretnego modelu robota nie jest stałą cechą. Te dwa parametry zależą od wielu czynników zdeterminowanych zarówno charakterem pracy wykonywanej przez manipulator, jak również długością i intensywnością jego eksploatacji.

W niniejszym opracowaniu zostaną opisane najważniejsze czynniki mające wpływ na powtarzalność i dokładność pozycjonowania sześcioosiowego manipulatora współpracującego z triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Zostaną podane konkretne rozwiązania jakie zostały powzięte w celu zwiększenia dokładności pozycjonowania dla tak powstałego urządzenia pomiarowego.

2. Stanowisko badawcze

Stanowisko badawcze zostało zbudowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH. Jego dokładny opis wraz z opisem metody kalibracji punktu TCP czujnika pomiarowego znajduje się w pracy [2]. Stanowisko (rys. 1) stanowi sześcioosiowy manipulator przemysłowy KR 6 R900 AGILUS, wyposażony w kontroler KR C4 oraz dotykowy smartPAD.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


45 564 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

518 190 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 866 ofert w bazie

2 782 267 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP